Seit Heinrich dem Löwen, der die ehemalige Reichsburg von Barbarossa gegen schwäbische Besitzungen eintauschte, blieb die Anlage über 700 Jahre in braunschweigischem Besitz.

Der heutige Bau aus dem Jahr 1510 war lange Zeit Residenz der Grubenhagener Linie des Hauses Braunschweig-Lüneburg. Herzog Georg (1582-1641) war es, der Herzberg 1636 verließ, Hannover zur Residenzstadt kürte und dessen Nachfahre als Georg I. (1660-1727) zum König von England erhoben wurde.

In dem Baudenkmal Welfenschloss in Herzberg befindet sich unter anderem auch das Museum. Es präsentiert in einer Abteilung die Schloss- und Herrschaftsgeschichte der Welfen in Herzberg, u.a. mit einem Faksimile des Evangeliars Heinrichs des Löwen. Hier steht das Schloss Herzberg als Residenz im Mittelpunkt. Weiterhin zeigt das Museum besondere Aspekte der Stadt- und Wirtschaftsgeschichte: die Herzberger Gewehrmanufaktur, Mühlen in Herzberg sowie den Orgelbauer Johann Andreas Engelhardt, der seine Werkstatt in Herzberg hatte. Als Besonderheit besitzt das Museum ein bespielbares Funktionsmodell mit originalen Bauteilen aus historischen Engelhardt-Orgeln, auf dem regelmäßig Orgelkonzerte stattfinden. Alle Abteilungen bieten Aktivstationen, nicht nur für Kinder. Zudem beherbergt das Museum eine Ausstellung der Niedersächsischen Landesforstverwaltung zur Waldgeschichte des Harzes und zu den Zusammenhängen zwischen Waldnutzung, Forstwirtschaft und Erzbergbau sowie eine Präsentation der Esperanto-Gesellschaft Südharz e.V.

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